En el primer milenio a. c. tanto los jacetanos como los vascones se habrían sucedido como pobladores de esta tierra, así mismo y según los entendidos a partir del siglo VI a.c. habría habido una oleada de celtas belgas que se asentaron en la zona, los suessetanos, quizás de esta época sean los cromlechs descubiertos en Ruesta.
Ya en época romana hay vestigios de una villa en la que se descubrieron restos de un mosaico bicromo así como de algunas monedas de la época del imperio. Hay indicios de población más o menos abundante desde los siglos I a IV, después no hay ninguna referencia hasta el siglo X.
Dado que la Canal de Berdún, ha sido siempre territorio de paso, fue muy codiciada por los diferentes monarcas musulmanes, navarros y aragoneses. En el año 921, después de que los musulmanes se hubieran alejado, Sancho Garcés I ocupó todo éste territorio por lo que Esco pasó a pertenecer al Reino de Pamplona. En el año 1047, el rey García Sánchez III el de Nájera, donó las tercias de Esco al monasterio de Leire.
A partir de un acuerdo entre Sancho Garcés IV de Navarra y Ramiro I de Aragón, en el año 1054, Esco se incluyó ya definitivamente, en el territorio que unos años más tarde, Sancho Ramírez I consolidó como Reino de Aragón. Este último rey asignó los tercios de Esco al monasterio de San Juan de la Peña, en el año 1079.
En el año 1071 la Iglesia de Esco dependía del monasterio de San Martín de Cillas, situado cerca de Asso Veral.
En el año de 1187, Esco y 237 pueblos más se comprometieron al pago de un tributo anual de trigo a San Juan de la Peña, mediante el Voto a San Indalecio.
Pedro II de Aragón empeñó el castillo de Esco, junto con los de Trasmoz, Gallur, Petilla y Peña, a Sancho VII el Fuerte de Navarra en dos ocasiones, el 4 de junio de 1209 (por 20.000 morabetinos) y el 12 de marzo de 1212. El pueblo estuvo en manos de los navarros hasta la muerte de su rey ocurrida en 1234.
En el reinado de Pedro III (1276-1285) se vivieron tiempos difíciles a causa de la excomunión de este monarca por el papa Martín IV. La Canal fue invadida por un ejército formado por Navarra, Castilla y Francia que se habían aliado para tal fin.
El 20 de septiembre de 1290, el rey Alfonso III entregó, de por vida, el castillo y la villa de Esco a Miguel Pérez de Arbe por una deuda contraída. En el año 1294 y siendo propiedad del citado Pérez de Arbe, Esco pagaba a la Corona 500 sueldos, en concepto de tributos. En el año 1295 el pueblo volvió a ser propiedad del rey.
Se vuelven a tener referencias de Esco en el reinado de Alfonso IV (1327-1336).Se enumeran una serie de castillos que contaban con alcayde propio, entre ellos figuraban los de Esco y Ruesta.
En el reinado de Pedro IV (1336-1387) volvió la guerra con Navarra. En el año 1366 las huestes de Carlos II el Malo de Navarra arrasaron varios pueblos de la comarca entre los que se encontraba Esco. Previamente, el 15 de agosto de 1365, Pedro IV había vendido la fortaleza de Esco a Juan Ramírez de Arellano.
El 3 de diciembre de 1369, Pedro IV firma un documento, por el que ordena ir a vivir a Tiermas a todos los habitantes de Esco, debido a que el pueblo, se hallaba destruido. Sus habitantes desoyeron el mandato y prefirieron reconstruir sus casas. De ésa época data, la alera foral o facería, mancomunidad para aprovechamiento de leñas y pastos por parte de los dos pueblos y que ha perdurado hasta nuestros días.
A causa del fallecimiento de Juan I sin descendencia, en el año1396, se suscitaron unos problemas sucesorios por lo que su yerno, el conde de Foix atacó Tiermas. Martín I ordenó reforzar los castillos fronterizos entre los que se encontraba Esco.
En 1414 Fernando I de Aragón incorpora el castillo y lugar de Esco a la Corona.
La última confrontación bélica con Navarra se llevó a cabo cuando Fernando II de Aragón, en 1512, mandó preparar un ejército a Carlos de Pomar, barón de Sigüés, para conquistar Navarra. En el citado ejército se integraron todos los pueblos que tenían muga con el Valle de Roncal citándose Esco entre ellos.
En 1610, el cosmógrafo portugués Juan Bautista Labaña, recibió el encargo de realizar el mapa del Reino de Aragón. El 17 de noviembre llegó a dormir a Ruesta, y de allí pasó al Monasterio de Leire. En el trayecto comenta que pasó por los Baños de Tiermas y que allí había una casa para tomar los baños, administrada por los vecinos de Esco, que dista media legua. Así mismo en sus apuntes indica que Esco contaba con 30 casas.
Perdida la importancia estratégica de Esco, las referencias hacia él se hacen muy escasas en lo siglos siguientes, quedando reflejados, los hitos más importantes, en los libros de la parroquia y en el de la Cofradía del Santísimo Rosario.
A mediados del siglo XIX, Esco fue visitado por Pascual Madoz. En su libro cuenta que, había maestro, que desarrollaba también la función de secretario, y cura párroco. Cita dos ermitas, Virgen de las Viñas y San Andrés, de ésta última no se tiene constancia de su existencia en el siglo XX. Cita también las fuentes del Lugar y Balcato (Fuentelugar y Ballato, actuales). Así mismo indica que se producía trigo, cebada, avena, legumbres y hortalizas; había ganado lanar y de pelo con algunas yeguas dedicadas a la cría y cita el molino que estaba en la acequia del río Esca.
En esa fecha había 34 casas y 172 habitantes. En 1900 estaba habitado por 200 personas, en 1940, habitaban 260, en 1953, lo hacían 253 y en 1968, todavía quedaban 78 vecinos. A partir de esa fecha se produjo el total abandono, quedando solamente cuatro pastores, Félix Guallar y sus tres hijos. Félix Guallar falleció en el año 2010.
